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IMU中心化移动窗估计：跨车型与附着条件的车辆横向状态重构
一篇ITSC 2026论文提出以IMU和车载常规信号为核心的约束移动窗估计器，用简化正弦饱和轮胎模型在线修正前后轴有效侧向力容量，在不依赖外部里程计和完整轮胎标定的条件下重构侧向速度。
一篇ITSC 2026论文提出以IMU和车载常规信号为核心的约束移动窗估计器，用简化正弦饱和轮胎模型在线修正前后轴有效侧向力容量，在不依赖外部里程计和完整轮胎标定的条件下重构侧向速度。