Sprout

Sprout是[[Fauna Robotics]]推出的核心产品——Sprout Creator Edition，一款专为人类共享空间设计的轻量化、软体双足人形机器人平台。它身高107cm、体重22.7kg，售价约5万美元，面向开发者、研究者和企业客户。

硬件规格

• 高度：107cm（相当于9岁儿童身高）
• 重量：22.7kg
• 自由度：29个（含2个主动眉毛）
• 腿部：5 DoF/腿（低冲击脚掌）
• 手臂：6 DoF/臂 + 1 DoF 夹爪
• 头部：2 DoF 颈部 + 眉毛 + 360°全彩LED面部阵列
• 外壳：柔软泡沫材料，无尖锐边缘或夹点
• 框架：铝合金+复合材料

臂部负载能力

• 最大（<10s）：3.7kg（前伸）
• 标称（<90s）：1.75kg
• 额定（持续）：0.7kg

计算与感知

• 大脑：[[NVIDIA Jetson AGX Orin]]（64GB内存 + 1TB NVMe SSD）
• 视觉：[[ZED 2i]] 立体RGB-D相机
• 距离感知：4×VL53L8CX ToF传感器
• 惯性：9轴IMU
• 音频：4×MEMS麦克风阵列 + Cirrus Logic CS47L35 DSP
• 其他：E-Stop按钮、以太网端口、可拆卸电池（46.8V Li-ion，续航3-3.5小时）

设计理念

Sprout的设计遵循安全优先原则，采用[[软体机器人]]技术和[[合规控制]]策略，确保在人类共享空间中安全互动。CEO Rob Cochran表示：“我们不是把工厂机器缩小，而是从人类空间的第一原则出发重新设计。”

运动与控制

• 支持[[全身体控制]]：双足行走、跪行、爬行、坐下
• 表达动作：挥手、跳跃、舞蹈
• VR遥操作：通过Meta Quest 3实现
• 控制栈：ROS 2 pub-sub通信
• 策略训练：在IsaacSim中使用强化学习

软件平台

• 完整SDK，支持Python/C++
• 兼容NVIDIA Isaac Sim、Gazebo、MuJoCo仿真
• Docker容器化服务
• Foxglove可视化
• 核心API覆盖运动、感知、人机交互

应用场景

• 研究/教育：安全平台采集真实世界数据，训练RL策略或视觉模型
• 商业：酒店"管家"、零售导购、娱乐表演
• 家用：未来与Amazon Alexa/AI集成，实现家务辅助、陪伴

与竞品对比

特性	Sprout	Tesla Optimus	Figure AI
身高	107cm	173cm	168cm
重量	22.7kg	73kg	60kg
价格	~$50k	~$100k+	~$250k+
定位	消费/教育	工业/物流	工业/仓储
安全设计	软体外壳	刚性结构	刚性结构
负载能力	0.7kg（持续）	20kg	20kg

局限性

• 夹爪单DoF（非灵巧手）
• 室内限定
• 电池续航3小时
• 实际复杂任务表现有待验证