ESP32

乐鑫科技（Espressif）推出的低功耗微控制器，在WALL-E DIY机器人中作为实时控制器，负责电机、舵机和传感器等底层任务。

在项目中的角色

• 实时控制：通过GPIO引脚连接TB6612FNG电机驱动器、4个舵机PWM信号、前后传感器数据输入。
• 通信：通过UART串口与LicheeRV-Nano通信，接收高级指令并执行底层运动控制。
• 固件：使用Arduino IDE或ESP-IDF环境烧录，配置电机PID控制、传感器融合算法和舵机动作库。
• 响应速度：确保系统响应时间<200ms。

技术特点

作为双控制器异构系统中的实时控制器，ESP32专注于对延迟敏感的任务，与LicheeRV-Nano的AI处理能力形成互补。