Sim2Real Gap（仿真到现实的差距）

Sim2Real Gap（Simulation-to-Reality Gap）是指在虚拟仿真环境中训练的模型，迁移到真实世界时性能显著下降的现象。这是机器人学和具身智能领域的核心挑战之一。

成因

1. 软体动力学（Soft Body Dynamics）的计算灾难：模拟柔软物体（如湿毛巾、布料）的物理形变极其复杂，现有物理引擎无法做到100%精确的实时模拟。
2. 现实世界的噪音与混乱：虚拟环境是理想化的，但现实世界充满了不可控变量，如光线变化、水流飞溅、机械磨损等。

缓解策略

• 域随机化（Domain Randomization）：在仿真中随机化各种参数（如光照、纹理、物理属性），迫使模型学习鲁棒的特征。
• 真实数据微调：使用真实世界的人类演示数据对仿真训练的模型进行微调，弥补仿真与现实的差距。

与仿真优先的关系

Sim2Real Gap 的存在对"仿真优先"范式提出了挑战。虽然仿真可以低成本生成大量训练数据，但无法完全替代真实世界数据的价值。当前的主流观点认为，仿真与真实数据是互补关系，而非替代关系。