模拟到现实差距

模拟到现实差距（Sim-to-Real Gap）是机器人领域长期存在的核心难题，指在虚拟仿真环境中训练的模型迁移到真实世界时，由于仿真与现实的差异（物理特性、传感器噪声、环境变化等）导致性能显著下降的现象。

传统困境

• 仿真环境无法完美模拟真实世界的物理特性（如摩擦力、材料变形、温度影响）
• 真实环境中的意外因素（油污、电缆、工人突然走过）在仿真中难以建模
• 仿真数据再多，也解决不了现实的分布偏移

Arda的解决方案

[[Arda]]通过直接使用真实工厂监控视频作为训练数据，从根本上绕过了sim-to-real gap。其[[视频模型]]直接从真实产线数据学习，模型天然适应真实世界的物理特性和环境变化。

与[[仿真优先]]的对比

• 仿真优先（如Intrinsic）：在虚拟仿真中完成算法开发，再迁移到真实产线
• 真实视频优先（如Arda）：直接使用真实视频数据训练，消除迁移问题

两种范式代表了机器人训练方法论的根本分歧。