安全优先

安全优先（Safety-first）是一种将安全作为机器人设计首要约束条件的理念，而非将性能或功能置于首位。这一理念是[[Sprout]]人形机器人的核心设计哲学，也是其区别于传统工业机器人的关键特征。

设计原则

1. 物理安全：轻量化设计、软体外壳、低动能，即使碰撞也风险极低
2. 控制安全：合规电机控制，关节扭矩软件限幅，控制器"屈服"于外部力
3. 感知安全：ToF传感器实时监测，触发避障或停止
4. 系统安全：E-Stop按钮、资源隔离（Docker容器 + CPU亲和性）

三层安全机制

Sprout的安全设计分为三层：

1. 机械/电气层：软体外壳吸收冲击，重量轻、动能低，无工业级高扭矩关节
2. 嵌入式软件层：独立安全子系统，通过ToF传感器实时监测
3. 策略层：合规电机控制，使用强化学习训练策略，引入扰动奖励确保稳定性

意义

安全优先理念使机器人能够进入人类共享空间（家庭、办公室、学校、酒店），填补了[[部署鸿沟]]。这一理念与[[软体机器人]]和[[合规控制]]技术相结合，为人形机器人的消费级应用铺平了道路。