域随机化 (Domain Randomization)

一种解决 Sim-to-Real 鸿沟的关键技术。在仿真训练过程中，系统随机化各种物理参数（如摩擦力、关节阻力、重心位置、光照条件等），使模型在真实世界中面对各种未预见情况时更具鲁棒性。

在雪宝机器人中的应用

在 Kamino 模拟器中，雪宝脚下的摩擦力、关节的阻力、甚至自身的重心位置，每一毫秒都在发生随机偏移。这种"魔鬼训练"使得雪宝在面对现实中不平整的石子路或湿滑的甲板时，表现得极其稳健。

意义

域随机化是物理 AI 从仿真走向现实的核心使能技术之一。它降低了机器人对精确物理建模的依赖，使通过大规模仿真训练获得的策略能够成功迁移到真实环境中。