合规控制

合规控制（Compliant Control）是一种控制策略，允许机器人关节在受到外力时"屈服"而非刚性抵抗。这是实现安全人机交互的关键技术，也是[[Sprout]]人形机器人的核心安全机制之一。

技术原理

• 背驱电机：允许外部力被动顺应
• 关节扭矩软件限幅：限制最大输出力
• PD控制器结合RL策略：实现平滑过渡和稳定控制
• 扰动奖励：在强化学习训练中引入，确保控制器对外力的适当响应

在Sprout中的应用

Sprout的合规控制使其在碰撞时不会造成伤害，即使与人直接接触也能安全互动。视频演示中，Sprout可在办公室中穿梭、与人握手、在人群中跳舞，得益于低中心重力和背驱电机的配合。

意义

合规控制与[[软体机器人]]技术相结合，使[[安全优先]]的设计理念得以实现。这一技术使机器人能够进入人类共享空间，填补了[[部署鸿沟]]。