双控制器异构系统

一种机器人/嵌入式系统架构设计，使用一个高性能AI处理器处理复杂任务，同时使用一个低功耗实时控制器处理对延迟敏感的任务。这种架构在功能与成本之间取得平衡。

在WALL-E机器人中的实现

• AI处理器：LicheeRV-Nano（1TOPS NPU），运行Buildroot Linux，处理视觉、音频、路径规划等AI高层任务。
• 实时控制器：ESP32，专注电机、舵机、传感器等实时执行任务。
• 通信协议：通过UART串口交互，LicheeRV-Nano下发高级指令，ESP32执行底层运动并反馈数据。
• 响应速度：系统整体响应时间<200ms。

优势

• 功能与成本平衡：避免使用单一高性能处理器带来的成本增加。
• 实时性保障：实时控制器确保对延迟敏感的任务得到快速响应。
• 模块化设计：便于系统升级和维护。
• 算力下沉：体现AI计算能力向边缘设备下沉的趋势。