全身协调动作 (Whole-Body Control)

机器人协调全身关节和肢体来完成一个复杂任务的能力。在雪宝机器人中，Isaac GR00T N2 模型将语义理解（如"雪宝，给我一个拥抱"）转化为一系列复杂的全身协调动作，包括识别游客身高、自动调整手臂张开角度、确保接触力度不会过大等。

技术挑战

全身协调动作需要同时处理多个维度的约束：运动学约束（关节角度限制）、动力学约束（力矩和力控制）、环境约束（障碍物和接触力）、以及任务约束（动作目标）。雪宝的成功展示了通过大规模仿真训练和基础模型，机器人可以学会复杂的全身协调动作。