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CAD 进了仿真器还不够：拆解 NVIDIA 的机器人 SimReady 五步工作流
一台机器人从 CAD 导入 Isaac Sim，外形很像真机，夹爪却可能穿过物体，或者关节绕错轴旋转。原因通常在物理描述：STEP 几何解决了形状问题，未必携带适用于仿真的碰撞形状、质量惯量、关节驱动和接触参数。NVIDIA 近期以 ABB YuMi 双臂机器人为例，把 CAD 到 SimReady 资产分为五段：STEP 转 OpenUSD、外观核对、物理配置、按档案验证、任务级仿真。文章让前沿