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管路中心线细化：转弯要圆滑，分叉还得给每条用途留路
给增材制造液压歧管布置多条流道时，离散路径搜索能先解决“从哪到哪、不撞谁”的问题，却会留下沿网格跳步的直角折线。逐条平滑折线，可能让分叉口某条用途路径急弯：三条终端间路径使用同一个交汇点，两个方向变顺了，第三个方向可能折成急弯。Deng在10月14日提交的技术报告研究的正是这一步：固定已有离散连通关系，在永久占据空间的有半径管束中，细化多用途共享的中心线，并在最终验收时重新检查硬间隙。 先固定拓