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机器人出厂后怎样继续学：CFAM把现场经验写进可控记忆

CFAM试图解决一件现场常事：机器人原本会抓的工件换了位置、表面或负载，是否必须回实验室重训？论文用冻结的感知、推理、动作模块和可写入的Capsule Field给出一种有边界的回答。