全身体控制
全身体控制（Whole-Body Control）是一种协调机器人全身关节（腿、臂、躯干）完成复杂任务的控制方法。[[Sprout]]人形机器人支持开箱即用的全身体控制，使其能够执行多样化的运动模式。
在Sprout中的实现
- 运动模式：双足行走、跪行、爬行、坐下
- 表达动作：挥手、跳跃、舞蹈
- 导航：内置映射与定位
- 控制栈：ROS 2 pub-sub通信，共享内存零拷贝传输
- VR遥操作：通过Meta Quest 3实现用户姿态映射
技术基础
- PINK逆运动学：求解关节角度
- 重力投影：确保地形不变性
- 数据采集：30-125Hz速率，支持DAgger风格干预训练
意义
全身体控制使Sprout能够在复杂环境中灵活运动和执行任务，是[[部署鸿沟]]跨越的关键技术之一。通过与[[合规控制]]和[[sim-to-real]]迁移相结合，Sprout实现了安全、流畅的人机交互。